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在室內場景，因為物理環境與需求的復雜性，衍生出了多種定位技術類別，比如說藍牙RSSI、藍牙AoA/AoD、 UWB、RFID、Wi-Fi、慣導、超聲波、視覺定位等，而其中，UWB 與藍牙 AoA 是近幾年市場上較受關注的定位技術。

在藍牙與UWB定位當中，離不開4種定位模式：TDOA、TOF、AOA以及此三種模式混合的模式，那么這三種模式之間有什么不同呢？

1、TOF

TOF 通過分別測量移動終端與三個或更多基站之間信號的傳播時間來定位，它采用了圓周定位

2、TDOA

TDOA 是基于到達時間差定位，系統中需要有精確時間同步功能。

時間同步有兩種，一種是通過有線做時間同步，有線時間同步可以控制在 0.1ns 以內，同步精度非常高，但由于采用有線， 所有設備要么采用中心網絡的方式，要么采用級聯的方式，但增加了網絡維護的復雜度，也增加了施工的復雜度，成本升高。并且， 系統中還有一個專用的有線時間同步器，綜合價格比較昂貴。

另一種是通過無線做時間同步，采用無線同步一般可以達到 0.25ns，精度稍遜于有線時間同步，但其系統相對來說更為簡單， 定位基站只需要供電，數據回傳可以采用 WiFi、Zigbee 等方式，有效降低了成本。 基站時間同步之后，標簽發送一個廣播報文，基站收到之后，標記接收到此報文的時間戳，將內容發送到計算服務器，計算 服務器更加其他基站的定位報文的時間戳，計算出被定為目標的位置。（見下圖）

3、AOA

AOA 定位一般是基于相位差的方式計算出到達角度，一般不單獨使用，由于 AOA 涉及到角度分辨率的問題，若單純 AoA 定位， 若離基站越遠，定位精度就越差。

三種定位模式的比較